Εξεταστέα Ύλη
Οριοθέτηση της Ρομποτικής. Δομικά Χαρακτηριστικά Ρομπότ. Γεωμετρικά Χαρακτηριστικά Ρομπότ. Κινητική Στερεών. Ευθύ κινηματικό Πρόβλημα: Κινηματική Αλυσίδα, Μέθοδος Denavit-Hartenberg, Προσανατολισμός Εργαλείου Τελικής Δράσης. Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα. Κινηματική Ανάλυση των Ταχυτήτων Ρομποτικών Βραχιόνων: Υπολογισμός του Ιακωβιανού Πίνακα, Ευθύ Κινηματικό Πρόβλημα Ταχυτήτων και Επιταχύνσεων, Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα Ταχυτήτων και Επιταχύνσεων. Έλεγχος Θέσης και Ταχύτητας Ρομπότ με έλεγχο θέσης και Ταχύτητας Ενεργοποιητών: Κινητήρες Συνεχούς Ρεύματος με μόνιμο Μαγνήτη, PD ελεγκτής, Τέλειος έλεγχος θέσης, P ελεγκτής, Ασυμπτωτικός Έλεγχος Θέσης. Σχεδιασμός Τροχιάς (Σημειακά Χαρακτηριστικά: Θέσης, Θέσης και Ταχύτητας, Θέσης – Ταχύτητας και Επιτάχυνσης. Προγραμματισμός Ρομποτικού Έργου. Επιχειρηματικότητα στη Ρομποτική.
Ενδεικτική Βιβλιογραφία
Φ. Ν. Κουμπουλής & Β. Γ. Μέρτζιος, (2002), Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις Παπασωτηρίου.
Σ. Γ. Τζαφέστας, (1994), Ρομποτική (Ανάλυση και έλεγχος), Τόμος 1.
Δ. Μ. Εμίρης, (1999), Ρομποτική, ΣΕΛΚΑ 4Μ ΕΠΕ Τεχνικές Εκδόσεις, 2004, Αθήνα.